Trong nhiệm vụ cuối cùng, Hercules được lệnh đi bắt Cerberus, con chó canh cổng địa phủ ở Địa ngục Diêm cung, với điều kiện oái oăm do Hera mớm lời cho Eurystheus: "Hãy yêu cầu hắn ta xuống địa ngục mà không đem theo bất cứ một thứ vũ khí nào!"

Tuy nhiên, Hercules đã xin được mang theo bộ da của con sư tử Némée.

Gần đến Địa ngục, Hercules bắt gặp Theseus và Pirithous bị xích vào một tảng đá. Chàng cứu được Theseus nhưng khi định kéo Pirithous lên thì mặt đất rung chuyển dữ dội do Pirithious chính là người chủ mưu bắt cóc nàng Persephone - vợ của Hades.

Trở ngại đầu tiên khi muốn xuống địa phủ là phải vượt qua con sông Styx. Nơi những linh hồn của người vừa chết tụ tập chờ đợi để được qua sông trên chiếc thuyền của Charon. Charon sẽ không đưa bất cứ ai qua sông nếu họ chưa hội đủ hai điều kiện sau. Đầu tiên là phải đưa một khoản lộ phí dưới dạng một đồng tiền hình con dê. Hai là người đó đã chết. Hercules không đáp ứng được điều kiện nào, một trường hợp làm vấn đề thêm trầm trọng với bản tính cáu kỉnh của Charon. Nhưng Hercules chỉ cần vỗ tay là đủ để Charon ngoan ngoãn đưa chàng vượt sông Styx.

Thử thách lớn hơn chính là con Cerberus, với hàm răng sắc nhọn, ba cái đầu, một con rắn độc ở đằng đuôi. Tất cả nhằm vào Hercules khi con Cerberus bất thình lình lao tới chụp vào cổ chàng. May thay, Hercules khoác tấm da con sư tử chàng đã giết trước đây nên không gì có thể xuyên thủng được ngoại trừ sấm sét của Zeus. Hercules cuối cùng cũng quy phục được con Cerberus và lôi nó tới Tiryns, nơi chàng được tự do sau nhiệm vụ cuối cùng này. Sau khi tên Eurystheus hoảng sợ năn nỉ chàng đem con chó trở về Địa ngục, Hercules thả con Cerberus trở về. Con chó khiếp sợ nhưng cũng rất căm giận nên đã tự tử.